Le prime testimonianze di insediamenti umani nella zona risalgono alla fine del IV millennio a.C. quando un piccolo gruppo si insedia presso la conca del lago Lucone. Passano due millenni circa quando arriva un nuovo e più consistente gruppo umano che si stanzia stabilmente per quasi dieci secoli. Passa ancora un millenio circa prima che nuovi ed ulteriori piccoli gruppi umani, provenienti dalla Gallia, scelgano queste colline come loro dimora. Queste popolazioni verranno ben presto integrate nella nascente cultura romana a seguito della colonizzazione dell'intera pianura padana. Notizie più recenti raccontano che a metà del XV secolo, il 29 agosto 1454, l'assemblea di 38 capifamiglia approvò e confermò gli Statuti del Comune. L'importante atto avvenne nel Castello e testimonia la già avviata organizzazione comunale.
Da questi documenti si apprende che le decisioni spettavano all'assemblea dei capifamiglia originari, chiamata Vicinia. Tale assemblea eleggeva i membri di un consiglio più ristretto, all'interno del quale, a rotazione, veniva scelto il Console. Alla amministrazione comunale collaboravano un notaio, un tesoriere, un messo e più guardie campestri. Nel 1965, nella zona un tempo occupata dal lago Lucone, sono stati ritrovati numerosi oggetti dell'età del bronzo ed una piroga ricavata da un tronco della lunghezza di 4 metri, il cui calco con un pezzo originale è conservato nel museo di Gavardo. L'economia di Polpenazze, in prevalenza agricola, è dedicata alla produzione di vino e olio. Famosa, alla fine di Maggio, la Fiera del Vino Doc che presenta da ormai mezzo secolo il meglio della produzione vinicola della zona, con concorsi enologici, spettacoli folcloristici e culturali di notevole interesse.
